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bob官方网站_机器人的中断功能及处理


本文摘要:什么是中断?

什么是中断?在计算机运行过程中,如果发生交通事故需要主机介入,机器可以自动暂停运行中的程序,转移到处理新情况的程序中,处理结束后回到原来停止的程序中运行。(标准定义)中断功能:①提高计算机系统效率。

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计算机系统中处理机的工作速度远远高于周边设备的工作速度。可以通过中断来协商他们之间的工作。②保持系统可靠长期工作。

程序员不能直接干预和操作机器,必须通过中断系统向操作系统提出要求,由操作系统构建人为干预。③符合实时处理拒绝。在实时系统中,各种监控和控制装置随机向处理器收到中断请求,处理器随时呼吁和处理。

④获得故障现场的处理手段。处理机中另设各种故障检测和错误诊断的构件,一旦发现故障或错误,立即收到中断请求,开展故障现场记录和隔绝,为进一步处理取得适当依据。中断优先级:当某个时刻有几个中断源同时收到中断请求时,处理器只呼吁其中优先级最低的中断源。

当处理器在运作某一中断服务程序期内经常出現另一个中断源的催促时,假如后者的优先权高于前者,处理器不理睬,反过来,处理器立即召唤后者,转入所谓的嵌套中断。中断处理过程:①中断源接受中断请求。②判断现在的处理机是否允许中断,该中断源是否被切断,③优先顺序排列;④处理机继续执行现在的命令和现在的命令,如果不能继续执行的话,立即中止现在的程序,保持中断地址和现在的状态,适当的中断服务程序(⑤)继续中断服务,⑥完全恢复维护状态,继续执行中断命令返回其他程序。

在上述过程中,前四个操作者由硬件完成,后两个由软件完成。


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